Время науки - The Times of Science

Паневин Н.Б. Panevin N.B. 2025 55 заведомо известных территориях с условием высокой точности расчётов, например, на шоу дронов. Для большой территории были разработаны системы LORAN и Чайка. Навигация по эталонному изображению. Обладая возможностью получить изображение c БПЛА и имея карту зоны или эталонное изображение, над которыми должен производиться полёт, можно найти изображение с БПЛА на данной карте. В случае успеха можно точно определить положение осей X и Y для агента. Одним из вариантов эталонного изображения может быть карта местности, представляющая собой снимок зоны. Но данный способ имеет множество недостатков, таких как зависимость от качества эталонных изображений (малая плотность пикселей, неактуальные карты), чувствительность к изменениям в окружении (время суток, время года, погодные условия, большое количество динамических объектов), которые негативно влияют на успех определения местоположения. Стоит отметить тот факт, что изображение с БПЛА может быть выполнено под углом, отличающимся от эталонного изображения, что уменьшит вероятность успешного определения положения. Сопоставление изображений на основе контрольных точек или использование машинного обучения улучшает эффективность данного метода. Еще одним вариантом эталонного изображения может считаться карта звездного неба. Данный вариант требует меньше подготовительных действий, но сильно зависит от погодных условий и времени суток. Данный метод используется для определения местоположения дронов в сложных структурах ландшафтов (например, в городской или пересеченной местности). Относительная система координат. В случаях, когда использование абсолютной системы координат не представляется возможным, расчёт положения БПЛА ложится на системы, использующие относительные системы координат. В отличие от абсолютных систем координат относительные могут определить своё положение относительно точки старта. Относительная система координат использует следующие методы: 1. Инерциальная навигационная система. 2. Наземные опорные точки. 3. Радиометки. 4. Визуальная одометрия. 5. SLAM. Инерциальная навигационная система – это система навигации, в которой измерения, предоставленные акселерометрами и гироскопами, используются для отслеживания позиции и ориентации объекта относительно известной отправной точки, ориентации в пространстве и скорости его передвижения. Большая часть систем содержат гироскоп и акселерометр, измеряющие угловую скорость и линейное ускорение [5]. Также присутствует LIDAR для измерения расстояния от БПЛА до земли для малых расстояний и высотометр на основе барометра для измерения больших расстояний. Отследив и обработав сигналы с этих устройств, можно отследить положение и ориентацию устройства.