Время науки - The Times of Science

Паневин Н.Б. Panevin N.B. 2025 57 изменениям в окружении), но позволяет динамически планировать маршрут и выполнять слежение за объектами. SLAM . Визуальная одометрия позволяет определить местоположение устройства после движения, но также можно запомнить пройденную траекторию и по ходу движения строить карту местности, что улучшит корректировку координат в случае прохождения через ранее известные точки. Для решения данной задачи используют SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) – это технология, позволяющая одновременно определять местоположение устройства и строить карту пролетаемой зоны. При замыкании цикла (БПЛА попал в ранее посещенную точку), ошибка расчётов координат минимизируется для составления наиболее точной карты [6]. Данный метод улучшает системы, использующие визуальную одометрию, позволяя осуществлять навигацию в неизвестных зонах и выполнять картографию ранее пройденных участков. Недостатками можно считать завышенные требования к датчикам и высокие вычислительные затраты. Заключение. Наличие различных методов навигации позволяет добиться удовлетворительной точности. Для задач в условиях хорошего покрытия сети оптимальным решением является использование глобальных навигационных спутниковых систем. В случае малой зоны полёта установка собственных локальных систем навигации или использование наземных опорных точек будет хорошей заменой глобальных систем. Инерциальная навигационная система будет хорошим дополнением к любой системе, так как является автономной и снижает погрешность вычисления координат. При наличии камер можно использовать визуальную одометрию для корректировки маршрута путем анализа поступающих с камеры кадров. В случае замкнутых или перекрестных маршрутов SLAM внесёт дополнительную корректировку пройденного маршрута. Литература: 1. Алгоритм ИИ для предотвращения лесных пожаров теперь надежная защита природы // Aigolova. URL: aigolova.ru/blog/algoritm-ii-dlia- predotvrashheniia-lesnyx-pozarov-teper-nadeznaia-zashhita-prirody (дата обращения: 14.02.2025) 2. Алгоритмы вычисления положения и ориентации БПЛА / А. А. Ардентов, И. Ю. Бесчастный, А. П. Маштаков [и др.] // Программные системы: теория и приложения. – 2012. – Т. 3, № 3(12). – С. 23-38. – EDN QCVIZH. 3. В России создана система навигации БПЛА, которой не нужны GPS и ГЛОНАСС // Cnews. – URL: cnews.ru/news/top/2024-03- 07_v_rossii_sozdali_sistemu (дата обращения: 14.02.2025) 4. Васильченко, А. А. Роевое управление БПЛА в ходе непрерывного наблюдения за объектами / А. А. Васильченко, И. В. Керимов // Радиоэлектронные устройства и системы для инфокоммуникационных технологий ("РЭУС-ИТ 2024") : Доклады Всероссийской конференции, посвященной Дню радио, Москва, 31 мая 2024 года. – Москва: Российское