Время науки - The Times of Science

Время науки The Times of Science 54 №2.2 Абсолютная система координат. Под абсолютной системой координат подразумевается метод определения местоположения от постоянного начала координат (в случае навигации используется центр массы Земли), благодаря чему агент имеет представление о своём точном местоположение, а также координаты окружающих путевых точек. Данный метод не подвержен накоплению ошибок, так как при каждом запросе агент получает координаты относительно независимого от его местоположения объекта. В связи с этим агент имеет представление о координатах всех нужных ему объектов, также он может корректировать своё положение в пространстве и траектории своего движения по определенному маршруту. К абсолютной системе координат можно отнести следующие системы: 1. Глобальная навигационная спутниковая система. 2. Локальная система навигации. 3. Навигация по эталонному изображению. Глобальная навигационная спутниковая система использует спутники, расположенные на орбите Земли как объекты, относительно которых рассчитываются координаты агентов. Их местоположение определяется исходя из расстояния от БПЛА до спутников навигационной системы. Расстояние рассчитывается по задержке между временем отправки сигнала от агента до спутника и временем получения ответа на запрос. Задержка по времени рассчитывается по атомным часам, которые располагаются на принимающем сигналы спутнике. Положение спутников, в свою очередь, всегда известно, так как спутники рассчитывают своё положение, имея информацию о движении по своей орбите. Также в случае необходимости координаты спутников корректируются наземными станциями слежения. На текущий момент используются следующие глобальные навигационные спутниковые системы [7]: 1. GPS – спутниковая система США, является наиболее популярной и используемой в мире спутниковых навигационных систем. 2. ГЛОНАСС – российская спутниковая система. 3. Галилео – европейская спутниковая система навигации. 4. Бэйдоу – китайская глобальная спутниковая система навигации. Глобальные навигационные спутниковые системы имеют весьма высокую погрешность (3-4 метра) [9] и могут быть недоступны в связи с недостаточным покрытием сигнала или большим количеством помех в нем, что не позволяет использовать данную систему повсеместно. Локальная система навигации. В отличии от глобальных навигационных спутниковых систем локальные системы навигации предназначены для определения координат в ограниченной зоне. Благодаря размещению собственных радиостанций есть возможность регулировать точность (в зависимости от расположения приёмника относительно наземных станций) и высокую помехоустойчивость, что благоприятно сказывается на БПЛА. Локальные системы навигации применяются в качестве аналога глобальных навигационных спутниковых систем, а также для более точных расчётов на малых пространствах. Такие системы используют для управления БПЛА на